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新川伺服参数浏览
专栏:新川电气伺服参数浏览
发布日期:2018-05-14
阅读量:822
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新川伺服X6A通用型参数表:组号NO名称和功能单位最小值最大值初始值生效时间Pn00控制模式选择设定值项目0位置控制模式1速度控制模式2转矩控制模式3速度-位置切换模式(零速)4保留5位置转矩切换模式(零速)6速度位置切换模式(立即)7转矩速度切换模式(立即)8位置转矩切换模式(立即)080重新上电Pn01旋转方向设定值项目0正方向指令时,电机逆时针旋(CCW)1正方向指令时,电机顺时针旋转(CW...
新川伺服X6A通用型参数表:

组号

NO

名称和功能

单位

最小值

最大值

初始值

生效时间

Pn0

0

控制模式选择

设定值

项目

0

位置控制模式

1

速度控制模式

2

转矩控制模式

3

速度-位置切换模式(零速)

4

保留

5

位置转矩切换模式(零速)

6

速度位置切换模式(立即)

7

转矩速度切换模式(立即)

8

位置转矩切换模式(立即)


0

8

0

重新上电

Pn0

1

旋转方向

设定值

项目

0

正方向指令时,电机逆时针旋(CCW

1

正方向指令时,电机顺时针旋转(CW


0

1

0

重新上电

Pn0

2

增益调整模式选择

设定值

项目

0

手动

1

自动调整模式


0

20

1

立即

Pn0

3

刚性


1

31

13

立即

Pn0

4

1负载惯量比(总惯量/电机惯量)


100

12000

250

立即

Pn0

6

外部脉冲指令输入形式

设定值

项目

0

符号+ 脉冲

1

A +B 相(4 倍频)

2

CW+CCW


0

2

0

重新上电

Pn0

7

位置指令脉冲方向取反

设定值

项目

0

正常

1

位置指令脉冲方向取反


0

1

0

重新上电

Pn0

8

电机旋转1圈的指令脉冲数

Pn008

Pn010

Pn012

指令输入与电机输出

1~8388608

无影响

无影响

5.24.jpg

0

0

1~1073741824

5.24.jpg

1~1073741824

1~1073741824

5.24.jpg

Pulse

0

8388608

10000

立即

Pn0

10

电子齿轮分子1

Pulse

0

1073741824

0

立即

Pn0

12

电子齿轮分母

Pulse

1

1073741824

10000

立即

Pn0

14

电子齿轮分子2

Pulse

0

1073741824

0

立即

Pn0

16

电子齿轮分子3

Pulse

0

1073741824

0

立即

Pn0

18

电子齿轮分子4

Pulse

0

1073741824

0

立即

Pn0

20

电机每转1圈输出脉冲数

类别

范围

2500线编码器

165~2500

(1723bit编码器,且Pn021=0)

265~8192

(1723bit编码器,且Pn021=1)

1060~16383

Pulse

0

65535

2500

立即

Pn0

21

分频输出设定值定义

设定值

项目

0

4倍频前

1

4倍频后(仅17bit23bit编码器支持)


0

1

0

重新上电

Pn0

22

Z脉冲输出宽度

设定值

拓宽时间(ms)

0

0

1

0.5

2

1

3

1.5

ms

0

3

0

重新上电

Pn0

23

脉冲输出逻辑选择

设定值

项目

0

电机正转时,A超前B

1

电机正转时,B超前A


0

1

0

重新上电

Pn0

24

1转矩限制来源选择

设定值

项目

0

正负转矩数字限定

1

AI1同时限定正负转矩

2

AI2同时限定正负转矩

3

AI1限定正转矩,负转矩数字限定

4

AI2限定正转矩,负转矩数字限定

5

正转矩数字限定,AI1限定负转矩

6

正转矩数字限定,AI2限定负转矩

7

AI1限定正转矩,AI2限定负转矩

8

AI1限定负转矩,AI2限定正转矩


0

8

0

重新上电

Pn0

25

1转矩限制-正转最大

%

0

5000

3000

立即

Pn0

26

1转矩限制-反转最大

%

0

5000

3000

立即

Pn0

27

最高转速设定

rpm

0

10000

3500

重新上电

Pn0

28

位置误差跟随警告值

PPR

0

1073741824

80000

立即

Pn0

30

位置误差跟随故障值

PPR

0

1073741824

100000

立即

Pn0

32

绝对式编码器使用方法选择

设定值

项目

0

作为增量式使用

1

作为绝对值使用


0

1

0

重新上电

Pn0

33

绝对值编码器旋转圈数上限


1

32767

32767

重新上电

Pn0

34

制动电阻阻值设定

Ω

20

30000

50

重新上电

Pn0

35

制动电阻功率设定

W

10

30000

100

重新上电

Pn0

36

制动占空比

%

0

100

100

重新上电

Pn0

37

制动电阻降额百分比

%

1

100

40

重新上电

Pn0

41

使能ON-接收指令延迟时间

ms

0

500

200

重新上电

Pn0

42

停机模式选择

功能值示意:

0

1

0

百位

十位

个位

个位:伺服使能OFF时停机模式

设定值

项目

0

自由停车,电机保持自由状态

1

零速停车,停车后电机保持自由状态

十位:二级警报时停机模式

设定值

项目

0

自由停车,电机保持自由状态

1

零速停车,停车后电机保持自由状态

百位:超程时停机模式

设定值

项目

0

自由停车,电机保持自由状态

1

零速停车,停车后电机保持自由状态

2

零速停车停车后电机保持位置锁定状态


0

785

512

重新上电

Pn0

43

使能OFF-制动器解除指令延迟时间

ms

1

65535

500

重新上电

Pn0

44

制动器解除指令的速度阈值

rpm

1

1000

20

重新上电

Pn0

45

制动器解除指令-电机不通电延迟时间

ms

0

500

200

重新上电

Pn0

47

零速停车减速时间

ms

1

65535

200

重新上电

Pn0

48

超程保护减速时间

ms

1

65535

200

重新上电

Pn0

49

紧急停车时间

ms

1

65535

50

重新上电

Pn1

0

位置控制增益增益APR_P

1/s

10

20000

480

立即

Pn1

1

速度控制增益增益ASR_P

Hz

1

50000

270

立即

Pn1

2

速度环积分时间常数ASR_Ti

ms

1

30000

210

立即

Pn1

3

第二位置控制增益增益APR_P

1/s

10

20000

480

立即

Pn1

4

第二速度控制增益ASR_P

Hz

1

50000

270

立即

Pn1

6

速度前馈增益APR_Kp

%

0

1000

300

立即

Pn1

7

速度前馈滤波时间常数

ms

0

100

5

立即

Pn1

8

转矩前馈增益

%

0

2000

0

立即

Pn1

9

转矩前馈滤波时间常数

ms

0

100

5

立即

Pn1

10

速度反馈滤波时间常数

ms

0

2000

0

立即

Pn1

11

电流反馈低通平滑常数

us

0

10000

0

立即

Pn1

12

增益切换条件


0

24

0

立即

Pn1

13

增益切换时间

ms

0

3000

5

立即

Pn1

14

增益延迟时间

ms

0

3000

5

立即

Pn1

15

增益切换阈值

rpm

0

32767

100

立即

Pn1

16

控制环路系数


10

100

75

立即

Pn1

17

刚性调整系数


5

10

5

立即

Pn1

18

PDFF控制系数

%

0

100

100

立即

Pn1

19

抑制性能扩展1


0

63

0

立即

Pn1

20

转矩指令加算值

%

-1000

1000

0

立即

Pn1

21

正向转矩补偿值

%

-1000

1000

0

立即

Pn1

22

负向转矩补偿值

%

-1000

1000

0

立即

Pn1

23

摩擦力补偿平滑时间常数

ms

10

1000

50

立即

Pn1

24

粘滞摩擦补偿增益


0

1000

0

立即

Pn1

25

低速测速滤波

ms

0

100

10

立即

Pn1

26

低速校正系数


0

30000

0

立即

Pn1

27

外部扰动抵抗增益

%

0

1000

0

立即

Pn1

28

转矩指令低通平滑常数

ms

0

10000

84

立即

Pn1

29

速度观测器截止频率等级


0

13

13

立即

Pn1

30

位置环积分增益APR_Ti


0

65535

0

立即

Pn1

31

模型追踪控制类开关1


0

4385

256

立即

Pn1

32

模型追踪控制增益

1/s

10

20000

500

立即

Pn1

33

模型追踪控制增益补正

%

500

2000

1000

立即

Pn1

34

模型追踪控制偏置(正转方向)

%

0

10000

1000

立即

Pn1

35

模型追踪控制偏置(反转方向)

%

0

10000

1000

立即

Pn1

36

振动抑制1频率A

Hz

10

2500

500

立即

Pn1

37

振动抑制1频率B

Hz

10

2500

500

立即

Pn1

38

模型追踪控制速度前馈补偿

%

0

10000

1000

立即

Pn1

39

模型追踪控制增益

1/s

10

20000

500

立即

Pn1

40

模型追踪控制增益补正

%

500

2000

1000

立即

Pn1

41

振动抑制2频率

Hz

10

2000

800

立即

Pn1

42

振动抑制2补正

%

10

1000

100

立即

Pn1

43

模型追踪控制类开关2


0

17

17

立即

Pn1

44

抑振控制类开关


0

17

16

立即

Pn1

45

A型抑振频率

Hz

10

20000

1000

立即

Pn1

46

A型抑振增益补正

%

1

1000

100

立即

Pn1

47

A型抑振阻尼增益

%

0

300

0

立即

Pn1

48

A型抑振滤波时间常数1补正

ms

-1000

1000

0

立即

Pn1

49

A型抑振滤波时间常数2补正

ms

-1000

1000

0

立即

Pn2

0

自适应滤波器模式设定


0

4

0

立即

Pn2

1

第一陷波频率

Hz

50

5000

5000

立即

Pn2

2

第一陷波宽度选择


0

20

2

立即

Pn2

3

第一陷波深度选择


0

99

0

立即

Pn2

4

第二陷波频率

Hz

50

5000

5000

立即

Pn2

5

第二陷波宽度选择


0

20

2

立即

Pn2

6

第二陷波深度选择


0

99

0

立即

Pn2

7

第三陷波频率

Hz

50

5000

5000

立即

Pn2

8

第三陷波宽度选择


0

20

2

立即

Pn2

9

第三陷波深度选择


0

99

0

立即

Pn2

10

第四陷波频率

Hz

50

5000

5000

立即

Pn2

11

第四陷波宽度选择


0

20

2

立即

Pn2

12

第四陷波深度选择


0

99

0

立即

Pn2

13

减震滤波器切换选择


0

3

0

立即

Pn2

14

第一减震频率

Hz

0

2000

0

立即

Pn2

15

第一减震滤波器设定

Hz

0

2000

0

立即

Pn2

16

第二减震频率

Hz

0

2000

0

立即

Pn2

17

第二减震滤波器设定

Hz

0

2000

0

立即

Pn2

18

第三减震频率

Hz

0

2000

0

立即

Pn2

19

第三减震滤波器设定

Hz

0

2000

0

立即

Pn2

20

第四减震频率

Hz

0

2000

0

立即

Pn2

21

第四减震滤波器设定

Hz

0

2000

0

立即

Pn2

22

自动振动检测准位灵敏度


10

30000

100

立即

Pn2

23

位置FIR滤波器

ms

0

1280

0

重新上电

Pn3

0

速度指令源选择

设定值

项目

0

Pn301给定

1

AI1给定

2

AI2给定

3

多段速给定


0

3

0

重新上电

Pn3

1

数字速度给定

rpm

-30000

30000

0

立即

Pn3

4

速度S型加速时间

ms

1

65535

200

重新上电

Pn3

5

速度S型减速时间

ms

1

65535

200

重新上电

Pn3

6

速度S型加减速平滑时间

ms

0

10000

50

重新上电

Pn3

11

转矩指令来源

设定值

项目

0

转矩P3-01给定,正反对称

1

转矩Pn312给定,反方向Pn315限定

2

转矩Pn312给定,反方向Pn315限定

3

转矩Pn312给定,反方向AI2限定

4

转矩AI1给定,正反对称

5

转矩AI1给定,反方向Pn315限定

6

转矩AI1给定,反方向AI2限定

7

转矩AI2给定,正反对称

8

转矩AI2给定,反方向Pn315限定

9

转矩AI2给定,反方向AI1限定


0

9

0

重新上电

Pn3

12

数字转矩给定

%

-5000

5000

1000

立即

Pn3

13

转矩指令方向速度限制指令源选择

设定值

项目

0

Pn314给定

1

AI1给定

2

AI2给定


0

2

0

重新上电

Pn3

14

转矩控制时转矩方向速度限幅值

rpm

0

10000

100

重新上电

Pn3

15

反方向转矩限幅值

%

0

5000

3000

重新上电

Pn3

16

转矩指令补偿

%

0

100

0

重新上电

Pn3

21

位置指令源选择

设定值

项目

0

外部脉冲指令

1

内部多段指令


0

1

0

立即

Pn3

22

外部脉冲低通平滑滤波时间

ms

0

30000

0

重新上电

Pn3

23

外部脉冲输入高频滤波时间

设定对外部脉冲指令输入进行高频滤波的时间常数

若脉冲输入滤波时间常数为Tf,输入信号的最小宽度为Tmin

,则输入信号与滤波后的信号如下图所示。其中滤波后的信号将

比输入信号延迟Tf
5.24.jpg

脉冲输入滤波时间常数Tf需满足:Tf≤(20%~25%Tmin

已知输入脉冲信号的最大频率(或最小脉冲宽度),推荐的滤波

时间参数

如下表所示:

输入脉冲最大频率

Pn323推荐参数

实际滤波时间

167K

12

960ns

167K~250K

6

480ns

250K~500K

3

240ns


0

255

3

重新上电

Pn4

0

DI1功能号

设定值

项目

代号

0

无功能

DIDisable

1

伺服使能

S_ON

2

急停

EMGS

3

报警复位信号

ALM_RST

4

脉冲禁止

INHIBIT

5

控制模式切换

MSEL

6

位置控制脉冲偏差计数器清除

P_CLR

7

内部指令bit0

CMD0

8

内部指令bit1

CMD1

9

内部指令bit2

CMD2

10

内部指令bit3

CMD3

11

内部指令触发

CTRG

12

速度指令方向选择

DIR_SEL

13

增益切换

GAIN_SEL

14

模拟速度指令零位固定使能

ZCLMP

15

电子齿轮比分子选择0

GNUM0

16

电子齿轮比分子选择1

GNUM1

17

正向点动

JOG_P

18

反向点动

JOG_N

19

禁止正向驱动

P_OT

20

禁止反向驱动

N_OT

21

惯量比切换

J_SEL

22

转矩指令方向选择

TDIR_SEL

23

原点回归检测信号

ORGP

24

原点回归启动信号

SHOM


0

99

1

重新上电

Pn4

1

DI2功能号


0

99

2

重新上电

Pn4

2

DI3功能号


0

99

13

重新上电

Pn4

3

DI4功能号


0

99

14

重新上电

Pn4

4

DI5功能号


0

99

3

重新上电

Pn4

5

DI6功能号


0

99

12

重新上电

Pn4

6

DI7功能号


0

99

20

重新上电

Pn4

7

DI8功能号


0

99

21

重新上电

Pn4

8

DI电平逻辑

设定各个DI端子的电平逻辑

该位为0则外部输入低电平有效;该位为1则外部输入

高电平有效

0

1

0

1

0

1

0

0

DI8

DI7

DI6

DI5

DI4

DI3

DI2

DI1


0

255

0

重新上电

Pn4

9

DO1功能号

设定值

项目

代号

0

无功能

DODisable

1

伺服准备好

S_RDY

2

电机零速

ZERO

3

位置到达

COIN

4

位置接近

PNEAR

5

故障输出

ALM

6

制动器控制

BK

7

电机旋转

TGON

8

警告输出

WARN

9

速度接近

V_CLS

10

速度到达

V_CMP

11

转矩限制

C_LT

12

转速限制

V_LT

13

转矩到达

T_CMP

14

原点回归完成

Home

15

伺服使能

S_RUN


0

99

1

重新上电

Pn4

10

DO2功能号


0

99

2

重新上电

Pn4

11

DO3功能号


0

99

8

重新上电

Pn4

12

DO4功能号


0

99

12

重新上电

Pn4

13

DO5功能号


0

99

0

重新上电

Pn4

14

DO电平逻辑

设各个DO端子的电平逻辑

该位为0对应DO端子导通有效,当事件有效时导通

无效时截止

该位为1对应DO端子截止有效,当事件有效时截止

无效时导通

0

1

0

1

0

1

0

0

-

-

-

-

DO4

DO3

DO2

DO1


0

31

0

重新上电

Pn4

15

DI输入强制有效


0

255

0

重新上电

Pn4

16

DO强制有效输出


0

31

0

重新上电

Pn4

17

DI滤波时间

ms

0

20

2

重新上电

Pn4

18

DO1有效延时

ms

0

65535

0

重新上电

Pn4

19

DO1无效延时

ms

0

65535

0

重新上电

Pn4

20

DO2有效延时

ms

0

65535

0

重新上电

Pn4

21

DO2无效延时

ms

0

65535

0

重新上电

Pn4

22

DO3有效延时

ms

0

65535

0

重新上电

Pn4

23

DO3无效延时

ms

0

65535

0

重新上电

Pn4

24

DO4有效延时

ms

0

65535

0

重新上电

Pn4

25

DO4无效延时

ms

0

65535

0

重新上电

Pn4

26

DO5有效延时

ms

0

65535

0

重新上电

Pn4

27

DO5无效延时

ms

0

65535

0

重新上电

Pn4

28

AI1滤波时间

ms

0

10000

10

重新上电

Pn4

29

AI1滞环


0

300

2

重新上电

Pn4

30

AI1偏置调整

mv

-3000

3000

0

重新上电

Pn4

31

AI1死区

mv

0

3000

10

重新上电

Pn4

32

AI1零漂

mv

-2000

2000

0

重新上电

Pn4

33

AI2滤波时间

ms

0

10000

10

重新上电

Pn4

34

AI2滞环


0

300

2

重新上电

Pn4

35

AI2偏置调整

mv

-3000

3000

0

重新上电

Pn4

36

AI2死区

mv

0

3000

10

重新上电

Pn4

37

AI2零漂

mv

-2000

2000

0

重新上电

Pn4

38

AO1功能规划

设定值

项目

0

电机实际转速:1V对应1000rpm

1

转速指令:1V对应1000rpm

2

转矩指令:1V对应100.0%额定转矩

3

位置偏差:1mV对应1指令单位偏差

4

位置偏差:1mV对应1编码器单位偏差

5

脉冲指令对应的速度:1V对应1000rpm

6

实际转矩输出:1V对应100.0%额定转矩

7

定位完成:5V完成,0V未完成

8

Pn444直接输出:-10000~10000mV

9

Pn445直接输出:-10000~10000mV

10

AI1输入:-10V~10V对应-10V~10V

11

AI2输入:-10V~10V对应-10V~10V

12

速度前馈值:1V对应1000rpm

13

转矩前馈值:1V对应100.0%额定转矩

14

有效增益:0V1增益,5V2增益

15

位置指令传输结束:5V完成,0V未完成

16

母线电压:1V对应100V


0

20

0

重新上电

Pn4

39

AO1增益调整


-1000

1000

100

重新上电

Pn4

40

AO1偏置调整

mv

-10000

10000

0

重新上电

Pn4

41

AO2功能规划


0

20

2

重新上电

Pn4

42

AO2增益调整


-1000

1000

100

重新上电

Pn4

43

AO2偏置调整

模拟量输出电压=选定输出量*模拟量增益+模拟量偏置

例如Pn441=0AO2代表电机转速:

Pn442增益设为1.00Pn443偏置设为0,则模拟量输出

3V对应正向3000rpm-3V对应反向3000rpm

mv

-10000

10000

0

重新上电

Pn4

44

AO直接输出1


-10000

10000

0

重新上电

Pn4

45

AO直接输出2


-10000

10000

0

重新上电

Pn4

46

位置偏差清除外部DI信号动作选择


0

3

0

重新上电

Pn4

48

正极限位置

PPR

-2147483647

2147483647

2147483647

重新上电

Pn4

50

负极限位置

PPR

-2147483647

2147483647

-2147483647

重新上电

Pn4

52

定位完成输出设定

设定值

项目

0

位置偏差绝对值小于Pn454

1

位置偏差绝对值小于Pn454,且位置指令为0

2

位置偏差绝对值小于Pn454,且位置指令为0,且电机零速

3

位置偏差绝对值小于Pn454,且位置指令为0,两个条件同时满足并且持续时间达到INP保持时间Pn455

4

位置偏差绝对值小于Pn454,且位置指令为0,且电机零速,三个条件同时满足并且持续时间达到INP保持时间Pn455

5

位置指令为0时,若位置偏差绝对值小于Pn454时,COIN输出有效。持续Pn455的时间后,根据此时的位置偏差与Pn454的关系决定COIN输出有效/无效。一旦位置指令不为零,则COIN输出立即无效

6

位置指令为0时,若位置偏差绝对值小于Pn454,且电机零速时,COIN输出有效。持续Pn455的时间后,根据此时的位置偏差与Pn454的关系和电机是否零速,决定COIN输出有效/无效。一旦位置指令不为0,则COIN输出立即无效


0

25

1

立即

Pn4

53

定位接近宽度

PPR

1

65535

20

立即

Pn4

54

定位完成宽度

PPR

0

65535

10

立即

Pn4

55

INP保持时间

ms

0

3000

10

立即

Pn4

56

零速信号输出值

rpm

10

1000

10

立即

Pn4

57

旋转信号输出值

rpm

10

1000

20

立即

Pn4

58

速度指令零位固定阈值

rpm

0

300

10

立即

Pn4

59

到达速度

rpm

20

10000

1000

立即

Pn4

60

速度一致阈值

rpm

10

10000

10

立即

Pn4

61

转矩一致阈值

%

30

1000

50

立即

Pn5

0

功能开关1


0

127

4

重新上电

Pn5

1

功能开关2(预留)


0

0

0

重新上电

Pn5

2

功能开关3(预留)


0

0

0

重新上电

Pn5

3

功能开关4(预留)


0

0

0

重新上电

Pn5

4

主回路电压下降时的转矩限制值

%

10

1000

500

重新上电

Pn5

5

主回路电压下降时的转矩限制解除时间

ms

10

1000

100

重新上电

Pn5

6

瞬时停电保持时间

ms

10

1000

100

重新上电

Pn5

7

外部转矩限制

%

0

5000

1000

重新上电

Pn5

8

转矩转矩限制切换速率1

%

1

5000

3000

重新上电

Pn5

9

转矩转矩限制切换速率2

%

1

5000

3000

重新上电

Pn5

10

外部转矩限制有效时,位置偏差警报检测屏蔽


0

1

0

重新上电

Pn5

11

外部转矩限制无效后,警报屏蔽无效延时

ms

1

10000

10000

重新上电

Pn5

12

点动速度

rpm

0

10000

100

立即

Pn5

13

JOG加减速时间

ms

1

65535

200

重新上电

Pn5

14

离线惯量辨识自学习转矩

%

10

200

50

立即

Pn5

15

离线惯量辨识最大圈数


1

20

10

立即

Pn5

17

风扇控制


0

1

0

重新上电

Pn5

18

驱动器警告阈值

%

20

100

80

重新上电

Pn5

19

电机过载警告阈值

%

20

100

80

重新上电

Pn5

20

电机堵转判断最小负载

%

100

2500

1500

重新上电

Pn5

21

电机堵转判断转速

rpm

0

500

0

重新上电

Pn5

22

电机堵转判断时间

ms

50

3000

100

重新上电

Pn5

23

电机堵转限制转矩

%

0

1500

1000

重新上电

Pn5

24

中断定长功能使能


0

1

0

重新上电

Pn5

25

中断定长解除信号使能


0

1

0

重新上电

Pn5

26

中断定长位移

Pulse

-2147483647

2147483647

10000

重新上电

Pn5

28

中断定长恒速运行速度

rpm

0

10000

200

重新上电

Pn5

29

中断定长加减速时间

ms

0

30000

100

重新上电

Pn5

30

回零失败警报时间

ms

0

65535

0

立即

Pn5

31

原点回归启动模式

设定值

项目

0

关闭原点回归功能

1

上电使能后自动执行原点回归

2

SHOW端子(24号功能)触发原点回归


0

2

0

立即

Pn5

32

原点回归方式


1

35

1

立即

Pn5

33

回零第一段高速设定

rpm

0

10000

500

立即

Pn5

34

回零第二段低速设定

rpm

0

10000

50

立即

Pn5

35

原点回归加速时间

ms

1

65535

100

立即

Pn5

36

原点回归减速时间

ms

1

65535

100

立即

Pn5

38

原点回归偏移脉冲数

Pulse

-2147483647

2147483647

0

立即

Pn5

40

原点回归完成后位置

Pulse

-2147483647

2147483647

0

立即

Pn6

0

Modbus通讯地址设置


1

254

1

重新上电

Pn6

1

Modbus通信波特率

设定值

项目

0

4800

1

9600

2

19200

3

38400

4

57600

5

115200


0

5

1

重新上电

Pn6

2

Modbus通信数据格式

设定值

项目

0

无校验 1+8+N+1

1

奇校验 1+8+O+1

2

偶校验1+8+E+1

3

无校验 1+8+N+2

4

奇校验 1+8+O+2

5

偶校验 1+8+E+2


0

5

0

重新上电

Pn6

3

Modbus通讯响应延时

ms

1

20

2

重新上电

Pn6

6

Modbus通讯时32位功能码高低位顺序设置


0

3

0

重新上电

Pn7

0

多段位置执行模式

设定值

项目

0

Pr1~Pr16,使能循环运行16

1

Pr1~Pr16,使能执行16

2

Pr1~Pr16,触发执行16

3

外部DI选择段,触发执行

4

Pr1~Pr16,触发执行1段,循环运行

5

Pr1~Pr16,触发执行1

6

Pn701选择段触发执行

7

Pn701选择段立即执行


0

7

0

重新上电

Pn7

1

多段位置执行段数选择


0

16

0

重新上电

Pn7

3

多段位置加速时间TPACC

ms

1

10000

100

重新上电

Pn7

4

多段位置减速时间TPDEC

ms

1

10000

100

重新上电

Pn7

6

多段位置指令Pr1的脉冲数

Pulse

-2147483647

2147483647

100000

重新上电

Pn7

8

多段位置指令Pr1移动速度

rpm

1

10000

100

重新上电

Pn7

9

Pr1停止时间

ms

0

65535

0

重新上电

Pn7

10

多段位置指令Pr2的脉冲数

Pulse

-2147483647

2147483647

-100000

重新上电

Pn7

12

多段位置指令Pr2移动速度

rpm

1

10000

100

重新上电

Pn7

13

Pr2停止时间

ms

0

65535

0

重新上电

Pn7

14

多段位置指令Pr3的脉冲数

Pulse

-2147483647

2147483647

0

重新上电

Pn7

16

多段位置指令Pr3移动速度

rpm

1

10000

100

重新上电

Pn7

17

Pr3停止时间

ms

0

65535

0

重新上电

Pn7

18

多段位置指令Pr4的脉冲数

Pulse

-2147483647

2147483647

0

重新上电

Pn7

20

多段位置指令Pr4移动速度

rpm

1

10000

100

重新上电

Pn7

21

Pr4停止时间

ms

0

65535

0

重新上电

Pn7

22

多段位置指令Pr5的脉冲数

Pulse

-2147483647

2147483647

0

重新上电

Pn7

24

多段位置指令Pr5移动速度

rpm

1

10000

100

重新上电

Pn7

25

Pr5停止时间

ms

0

65535

0

重新上电

Pn7

26

多段位置指令Pr6的脉冲数

Pulse

-2147483647

2147483647

0

重新上电

Pn7

28

多段位置指令Pr6移动速度

rpm

1

10000

100

重新上电

Pn7

29

Pr6停止时间

ms

0

65535

0

重新上电

Pn7

30

多段位置指令Pr7的脉冲数

Pulse

-2147483647

2147483647

0

重新上电

Pn7

32

多段位置指令Pr7移动速度

rpm

1

10000

100

重新上电

Pn7

33

Pr7停止时间

ms

0

65535

0

重新上电

Pn7

34

多段位置指令Pr8的脉冲数

Pulse

-2147483647

2147483647

0

重新上电

Pn7

36

多段位置指令Pr8移动速度

rpm

1

10000

100

重新上电

Pn7

37

Pr8停止时间

ms

0

65535

0

重新上电

Pn7

38

多段位置指令Pr9的脉冲数

Pulse

-2147483647

2147483647

0

重新上电

Pn7

40

多段位置指令Pr9移动速度

rpm

1

10000

100

重新上电

Pn7

41

Pr9停止时间

ms

0

65535

0

重新上电

Pn7

42

多段位置指令Pr10的脉冲数

Pulse

-2147483647

2147483647

0

重新上电

Pn7

44

多段位置指令Pr10移动速度

rpm

1

10000

100

重新上电

Pn7

45

Pr10停止时间

ms

0

65535

0

重新上电

Pn7

46

多段位置指令Pr11的脉冲数

Pulse

-2147483647

2147483647

0

重新上电

Pn7

48

多段位置指令Pr11移动速度

rpm

1

10000

100

重新上电

Pn7

49

Pr11停止时间

ms

0

65535

0

重新上电

Pn7

50

多段位置指令Pr12的脉冲数

Pulse

-2147483647

2147483647

0

重新上电

Pn7

52

多段位置指令Pr12移动速度

rpm

1

10000

100

重新上电

Pn7

53

Pr12停止时间

ms

0

65535

0

重新上电

Pn7

54

多段位置指令Pr13的脉冲数

Pulse

-2147483647

2147483647

0

重新上电

Pn7

56

多段位置指令Pr13移动速度

rpm

1

10000

100

重新上电

Pn7

57

Pr13停止时间

ms

0

65535

0

重新上电

Pn7

58

多段位置指令Pr14的脉冲数

Pulse

-2147483647

2147483647

0

重新上电

Pn7

60

多段位置指令Pr14移动速度

rpm

1

10000

100

重新上电

Pn7

61

Pr14停止时间

ms

0

65535

0

重新上电

Pn7

62

多段位置指令Pr15的脉冲数

Pulse

-2147483647

2147483647

0

重新上电

Pn7

64

多段位置指令Pr15移动速度

rpm

1

10000

100

重新上电

Pn7

65

Pr15停止时间

ms

0

65535

0

重新上电

Pn7

66

多段位置指令Pr16的脉冲数

Pulse

-2147483647

2147483647

0

重新上电

Pn7

68

多段位置指令Pr16移动速度

rpm

1

10000

100

重新上电

Pn7

69

Pr16停止时间

ms

0

65535

0

重新上电

Pn8

0

多段速度执行模式

设定值

项目

0

16段速度指令从spd1开始连续循环运行,伺服使能即开始自动运行

1

16段速度指令从spd1开始单循环运行,伺服使能即开始自动运行,运行完spd16后停止。再次运行需要重新使能

2

16段速度指令从spd1开始单循环运行,伺服使能,并且CTRG收到下降沿后开始运行,运行完spd16后停止。再次运行需要重新收到CTRG下降沿

3

由外部DI输入按速度表规定选择希望执行的段,执行完毕后电机静止

4

Pn801设定段执行

 

多段速度指令

CMD3

CMD2

CMD1

CMD0

运行速度

运行时间

Spd1

0

0

0

0

Pn802

Pn803

Spd2

0

0

0

1

Pn804

Pn805

Spd3

0

0

1

0

Pn806

Pn807

Spd4

0

0

1

1

Pn808

Pn809

Spd5

0

1

0

0

Pn810

Pn811

Spd6

0

1

0

1

Pn812

Pn813

Spd7

0

1

1

0

Pn814

Pn815

Spd8

0

1

1

1

Pn816

Pn817

Spd9

1

0

0

0

Pn818

Pn819

Spd10

1

0

0

1

Pn820

Pn821

Spd11

1

0

1

0

Pn822

Pn823

Spd12

1

0

1

1

Pn824

Pn825

Spd13

1

1

0

0

Pn826

Pn827

Spd14

1

1

0

1

Pn828

Pn829

Spd15

1

1

1

0

Pn830

Pn831

Spd16

1

1

1

1

Pn832

Pn833


0

4

0

重新上电

Pn8

1

多段速度指令执行段数选择


0

16

0

重新上电

Pn8

2

多段速度指令Spd1

rpm

-10000

10000

100

重新上电

Pn8

3

多段速度指令Spd1运行时间

s

0

65535

10

重新上电

Pn8

4

多段速度指令Spd2

rpm

-10000

10000

-100

重新上电

Pn8

5

多段速度指令Spd2运行时间

s

0

65535

10

重新上电

Pn8

6

多段速度指令Spd3

rpm

-10000

10000

0

重新上电

Pn8

7

多段速度指令Spd3运行时间

s

0

65535

0

重新上电

Pn8

8

多段速度指令Spd4

rpm

-10000

10000

0

重新上电

Pn8

9

多段速度指令Spd4运行时间

s

0

65535

0

重新上电

Pn8

10

多段速度指令Spd5

rpm

-10000

10000

0

重新上电

Pn8

11

多段速度指令Spd5运行时间

s

0

65535

0

重新上电

Pn8

12

多段速度指令Spd6

rpm

-10000

10000

0

重新上电

Pn8

13

多段速度指令Spd6运行时间

s

0

65535

0

重新上电

Pn8

14

多段速度指令Spd7

rpm

-10000

10000

0

重新上电

Pn8

15

多段速度指令Spd7运行时间

s

0

65535

0

重新上电

Pn8

16

多段速度指令Spd8

rpm

-10000

10000

0

重新上电

Pn8

17

多段速度指令Spd8运行时间

s

0

65535

0

重新上电

Pn8

18

多段速度指令Spd9

rpm

-10000

10000

0

重新上电

Pn8

19

多段速度指令Spd9运行时间

s

0

65535

0

重新上电

Pn8

20

多段速度指令Spd10

rpm

-10000

10000

0

重新上电

Pn8

21

多段速度指令Spd10运行时间

s

0

65535

0

重新上电

Pn8

22

多段速度指令Spd11

rpm

-10000

10000

0

重新上电

Pn8

23

多段速度指令Spd11运行时间

s

0

65535

0

重新上电

Pn8

24

多段速度指令Spd12

rpm

-10000

10000

0

重新上电

Pn8

25

多段速度指令Spd12运行时间

s

0

65535

0

重新上电

Pn8

26

多段速度指令Spd13

rpm

-10000

10000

0

重新上电

Pn8

27

多段速度指令Spd13运行时间

s

0

65535

0

重新上电

Pn8

28

多段速度指令Spd14

rpm

-10000

10000

0

重新上电

Pn8

29

多段速度指令Spd14运行时间

s

0

65535

0

重新上电

Pn8

30

多段速度指令Spd15

rpm

-10000

10000

0

重新上电

Pn8

31

多段速度指令Spd15运行时间

s

0

65535

0

重新上电

Pn8

32

多段速度指令Spd16

rpm

-10000

10000

0

重新上电

Pn8

33

多段速度指令Spd16运行时间

s

0

65535

0

重新上电

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